輕便鐵路在1988年9月18日投入服務，當天投入服務的是三條來往元朗及屯門區的長途路線，以九巴前61、61A線為藍本，故號碼為610、611及612。至今，611已停止服務，而612已間接轉型為現時來往屯門及天水圍的751路線，只餘下610路線維持服務。
610路線主要提供來往屯門西南部、山景邨、大興邨及元朗的服務，亦為兩條途經屯門醫院的路線之一。由於沿線有大量屋邨及學校，屯門一段客量一直維持高水平，而洪水橋在上下課時段亦會出現擠迫的情況。此路線現時在平日繁忙時間行走13班車（15個車卡），平均每7-8分鐘一班，雖然班次較以往61A巴士路線的5分鐘一班為疏落，但以車廂容量計算，服務水平已經相當高，只不過是仍然未能完全應付龐大的區內、跨區及西鐵接駁需求而已。
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《上學經》
輕鐵之歌新番—610線
原曲：送別 / 長亭外（兒歌)
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上學經 610
迫到好惡頂
去大興 渡山景
返學要好耐性
係精英 輕鐵兵
六至七分一班話唔勁
最係醒 610
返學好路徑
上學經 610
迫到好惡頂
去大興 渡山景
返學要好耐性
係菁英 輕鐵兵
十五卡車你話勁唔勁
我右銘 610
返學好侍應
上學經 樂滿盈
輕鐵西北星
載校青 入邨停
千學生盡興
靜中叮 輕鐵聲
廿載西北佳音認唔認
老大輕 610
西部發展重證
610路線主要提供來往屯門西南部、山景邨、大興邨及元朗的服務，亦為兩條途經屯門醫院的路線之一。由於沿線有大量屋邨及學校，屯門一段客量一直維持高水平，而洪水橋在上下課時段亦會出現擠迫的情況。此路線現時在平日繁忙時間行走13班車（15個車卡），平均每7-8分鐘一班，雖然班次較以往61A巴士路線的5分鐘一班為疏落，但以車廂容量計算，服務水平已經相當高，只不過是仍然未能完全應付龐大的區內、跨區及西鐵接駁需求而已。
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《上學經》
輕鐵之歌新番—610線
原曲：送別 / 長亭外（兒歌)
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上學經 610
迫到好惡頂
去大興 渡山景
返學要好耐性
係精英 輕鐵兵
六至七分一班話唔勁
最係醒 610
返學好路徑
上學經 610
迫到好惡頂
去大興 渡山景
返學要好耐性
係菁英 輕鐵兵
十五卡車你話勁唔勁
我右銘 610
返學好侍應
上學經 樂滿盈
輕鐵西北星
載校青 入邨停
千學生盡興
靜中叮 輕鐵聲
廿載西北佳音認唔認
老大輕 610
西部發展重證
